• Typische Modellelemente

• Grenzen der Modellbildung

Kinematik

• Koordinatentransformation

• Beschreibung großer Rotationen

• Bindungen und Lagerungen

• Kinematik holonomer Mehrkörpersysteme

Kinetik

• Klassifizierung von Kräften

• Trägheitstensor

• Impuls- und Drallsatz

Prinzipe der Mechanik

• virtuelle Bewegung

• Prinzip der virtuellen Arbeit

• Prinzip von d'Alembert in der Lagrange'schen Fassung

Mehrkörpersysteme

• Anwendung des Prinzips von d'Alembert

• Newton-Euler-Formalismus

• Reaktionsgleichungen

• Linearisierung der Bewegungsgleichungen

Numerische Lösung der Bewegungsgleichungen

• Grundlagen der Zeitschrittintegration

• Einschrittverfahren

• Numerische Stabilität

• Schrittweitensteuerung

Title:

Multibody Dynamics

Credits: 5

Prerequisites

Knowledge of Module "Dynamics"

Contents

Foundations of Modelling

• typical elements

• limits of modelling

Kinematics

• coordinate transformation

• description of large rotations

• bonds and supports

• kinematics of holonomic multibody systems

Kinetics

• force classification

• inertial tensor

• principles of linear and angular momentum

Mechanical Principles

• virtual displacements

• principle of virtual work

• d'Alembert's principle

Multibody Systems

• application of d'Alembert's principle

• Newton-Euler-formalism

• reaction equations

• linearization of the equations of motion

Computational Solution for the Equations of Motion

• Foundation of time-integration

• one-step integration

• numerical stability

• step size control

Literature

Schiehlen, Eberhard: Technische Dynamik, Stuttgart:Teubner 2004

UE: Übungen zur Mehrkörperdynamik

Dozent/in: Dipl.-Ing. Dominik Süß
Zeit und Ort: Mo 12:15 - 13:45, SR TM