Die Navigation und Ortsbestimmung von Robotern und auch Fußgängern innerhalb von städtischem Gebiet stellt eine große Herausforderung dar, da die Umgebung durch eine Vielzahl von Störern geprägt ist und Standard-Systeme wie GPS auf Grund von Abschattung und Mehrwegeausbreitung nur sehr unzuverlässig oder gar nicht funktionieren. Es werden daher Möglichkeiten gesucht, auch in diesen Fällen sicher navigieren zu können.

Im Rahmen des Seminars werden Ansätze zur Lösung dieses Problems untersucht. Als Beispiel dient die DARPA Urban Challenge, bei der autonome Fahrzeuge in stadtähnlichen Parcours verschiedene Aufgaben erledigen mussten. Dabei werden sowohl Filterverfahren und Sensorsysteme als auch die Erkennung fehlerhafter Messwerte und die richtige "Sortierung" der Messwerte behandelt.

Die Vorträge werden mit der Kamera aufgezeichnet, um anschließend den Vortragsstil besser diskutieren zu können. Ein fünfminütiger Probevortrag bietet die Möglichkeiten, vor dem eigentlichen Vortrag eine Rückkopplung über den eigenen Vortragsstil zu erhalten und die Zielsetzung des Seminars besser zu verstehen.

Die thematischen Schwerpunkte des Seminars lauten:
• Filtermethoden (Kalman- und Partikelfilter)
• Sensorsysteme (Laser, Kamera, Odometrie)
• Simultaneous Localization and Mapping
• Verfahren zur Erkennung fehlerhafter Messwerte (RAIM, RANCO)
• Verfahren zur Datenzuordnung

Title:

Selected Chapters of Navigation and Identification: Navigation and Positioning

Credits: 2,5